El problema es que la fuente de datos para Orientados y Profesor es la misma, y el discriminante está en la otra tabla. En estos caso debe buscarse la concidencia para un caso separadamente de la del otro caso y el único modo de hacerlo es que se invoque la fuente de datos dos veces, una para cada caso, con uso de alias:
Código MySQL:
Ver original L.`id`,
CONCAT(P.
`nombre`,' ', P.
`apellidos`) `profesor`, `asignatura`,
CONCAT(O.
`nombre`,' ', O.
`apellidos`) `orientador` `lista_grupos` L
INNER JOIN `personal` P
ON L.
`profesor` = P.
`id` INNER JOIN `personal`O
ON `personal` P
ON L.
`orientador` = PO.
`id` L.`id`