Vale señores... no puedo más con esto, pruebe lo que pruebe no funciona.
He probado:
Cita: html,body {margin: 0 auto; height:100%;} y #contenedor {height: 100%;}
/* Se descuadra el último div y la capa contenedor no puede contenerlo no se sabe porque, esto me funciona cuando el div contenedor es menor que la ventana del navegador */
html,body {margin: 0 auto; height:100%;} y #contenedor {height: auto!important;}
/* No completa el espacio de diferencia con la ventana del navegador */
html,body {margin: 0 auto; height:100%;} y #contenedor {height: auto;}
/* Idem*/
html,body {margin: 0 auto; height: auto;} y #contenedor {height: 100%;}
/* Tampoco y se veía venir */
html,body {margin: 0 auto; height: 100%;} y #contenedor {padding-bottom: 100%;}
/* Se duplica el height total de la pantalla y crece innecesariamente, porque toma el 100% del elemento padre que es lo que ocupa el body */
Por favor me conformo con un enlace a un post donde esté resuelto porque esto es demasiado.
PD: Por si no se hubiera entendido lo que intento es solo que cuando la ventana del navegador sea más grande que el div contenedor, este crezca, el motivo es que el fondo de mi body es blanco y el div contenedor azul.