Con URL amigables:
http://www.tufuncion.com/urls_amigables
También puedes ir a la configuración de tu dominio, en el panel de control de la empresa donde lo hayas comprado y habilitar la opción que te dan para que el dominio no muestre extensiones, de ésta forma siempre mostrará nada más que el dominio de tu página, por mucho que entres en otras secciones.
Saludos