Nuevamente Hola Noa! Eso se logra realizar con el Tool Tip que esta en el Control Commons del cuadro de herramientas jalandolo al formulario, el codigo es este:
Cita: //ESTE CODIGO SE REALIZA EN EL LOAD DEL FORM QUE KIERES
//Titulo
toolTip1.ToolTipTitle = "AYUDA";
//Forma de Globo
toolTip1.IsBalloon = true;
//Le asignas el control donde btnEliminar es un boton y seguido el mensaje
toolTip1.SetToolTip(btnEliminar, "hazme clic");
Ahora al tooltip en sus propiedades en el Autopopdelay se le asigna el tiempo que el mensaje se muestre. Espero haberte ayudado, si tienes dudas igual mas tarde me conecto y reviso tu post. Saludos!