Cita: You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to
your MySQL server version for the right syntax to use near 'R INNER JOIN
DETALLE_REPORTE D ON R.folio = D.folio WHERE R.folio = 3' at line 1
No me queda muy claro por qué se produce el error (no debería suceder), para poder clarificarlo necesitaría que postearas la sentencia completa, tal y como la estás escribiendo, cuando se produce un error.
Normalmente el parser lo que te devuelve como segmento de la sentencia es lo último que logró comprender, pero no necesariamente el punto donde está el error (por eso dice "near" y "in"). El error puede estar una, dos o diez líneas más arriba sin ningún problema. He tenido casos, en stored procedures, donde el error estaba más de cincuenta líneas arriba del corte (subconsultas muúltiples).
Postea el ejemplo usado
completo y veremos.