Hola, puedes usar éste módulo
http://drupal.org/project/computed_field
Ahora, ese módulo no hará nada por si solo, pero te permite controlarlo mediante una función php en tu template.php
Así que en tu template.php puedes crear la función que te genere un número de Guía y lo guardas en ese campo.
Por supuesto deberás tener cierto conocimiento tanto de Drupal como de PHP.
Un saludo