Aqui agrego el codigo como lo estoy manejando en una prueba para despues aplicarlo a mi proyecto real:
    
Código CSS:
Ver original- html{height: 100%;} 
-   
- body{width:970px; 
-     border:3px black solid;} 
-   
- #contenido{ 
-     width:970px; 
-     background-color:white; 
-     border: 3px red solid; 
-     margin-bottom:0; 
-     height:100%; 
-     padding-bottom:0; 
-     min-height:200px; 
- } 
-   
- #menu{ 
-     width:100%; 
-     height:100px; 
-     border: 3px cyan solid; 
-     background-color: blue; 
- } 
-   
- #sidebar{ 
-     float:left; 
-     width: 150px; 
-     height:100%; 
-     min-height:50px; 
-     margin-bottom:0; 
-     background-color: gray; 
-     border: 3px green solid; 
- } 
-   
- #main{ 
-     border: 4px orange solid; 
-     height:100%; 
-     min-height:100px; 
-     margin-bottom:0; 
- }