Código SQL:
Ver originalSELECT CHOFER, T1.FECHA, T2.FECHA
FROM tabla T1 INNER JOIN tabla T2 ON T1.CHOFER=T2.CHOFER AND DATE(T1,FECHA) = DATE(T2.FECHA)
WHERE T1.FECHA < T2.FECHA
Algo así te debería devolver una tabla donde aparece entrada y salida del chofer si y sólo si el mismo chofer sólo tiene dos apariciones por día en esa tabla.
La diferencial de tiempo se calcula con alguna fución de fecha y hora, pero como estas depende de qué DBMS estés usando (y eso no lo indicas) no te lo puedo poner.