Bueno, tu ejemplo es un poco más complicado que tu enunciado, una regla sencilla para pasar parámetros con ModRewrite seria
Url original:
http://misitio.com/prouctos.php?id=0...uto&mod=toyota
Reglas:
RewriteEngine On
RewriteRule ^([^/]*)/([^/]*)/([^/]*)\.html$ /prouctos.php?id=$1&cat=$2&mod=$3 [L]
Url a usar
http://misitio.com/001/auto/toyota.html
Por supuesto que sobre este mismo esquema hay variantes, por ejemplo si en lugar de delimitador queres usar - en lugar de /
RewriteEngine On
RewriteRule ^([^-]*)-([^-]*)-([^-]*)\.html$ /prouctos.php?id=$1&cat=$2&mod=$3 [L]
http://misitio.com/001-auto-toyota.html
Basicamente, cada expresion encerrada entre () se convierte en $1, $2, $3 en el orden en que se han pasado
y hay más por supuesto
Saludos