Busca en el router algo que se parezca a "Virtual Server". Ahi tendrás que poner una regla que diga que todo el tráfico que va por el puerto 80 se dirija a la 1.10 y el trafico que vaya al puerto 81 se dirija a la 1.11
Eso si, configura las cámaras para que la 10 sirva imagenes por el puerto 80 y la 11 por el 81.
Luego desde fuera pones
http://tu_direccion_IP_publica:80 y debes ver la cámara 1.10 o
http://tu_direccion_IP_publica:81 y debes ver la cámara 1.11
Suerte
Hooker