Hola amigos, me contesto yo mismo... estaba confundiendo los privileges con los roles :).
Dejo la parte a corregir por si a alguien le puede servir... como ven en la etiqueta "privilege" estaba poniendo el rol y hay que poner el privilege segun esté en el Acl.
Código XML:
Ver original<autorizado>
<label>Autorizado</label>
<module>default</module>
<controller>index</controller>
<action>autorizado</action>
<resource>default:index</resource>
<privilege>autorizado</privilege>
</autorizado>
<logout>
<label>Logout</label>
<title>La colcha de la lora</title>
<module>default</module>
<controller>index</controller>
<action>logout</action>
<resource>default:index</resource>
<privilege>logout</privilege>
</logout>
Asi funciona perfecto.