Pues en otro me foro me han dado un ejemplo muy claro y en base a eso adapte el mio aca os dejo el ejmplo por si ha alguien se le presenta la misma inquietud:
index.php
Código PHP:
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN"
"http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang="es" xml:lang="es">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1" />
<title>Ejemplo de URL amigable</title>
</head>
<body>
<h1>Ahora estás en index.php</h1>
<a href="clientes/juan">Juan</a>
</body>
</html>
.htaccess
Código:
# Activar RewriteEngine
RewriteEngine on
# Reescribir la URL solicitada por el usuario
# Entrada: clientes/NOMBRE/
# Salida: clientes.php?id=NOMBRE
RewriteRule ^clientes/(\w+)/?$ clientes.php?id=$1
clientes.php
Código PHP:
<?php
// Obtenemos el nombre del usuario desde la URL
$id = $_GET['id'];
?><!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN"
"http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml" lang="es" xml:lang="es">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1" />
<title>Ejemplo de URL amigable</title>
</head>
<body>
<h1>Ahora estás en clientes.php</h1>
<p>Nombre del cliente: <?php echo $id; ?></p>
</body>
</html>
Con esto logre adaptarlo a mis necesidades.