Hola.
Fijate si esto te sirve.
Código HTML:
Ver originalvar ulRef = {};
ulRef["UL1"] = "UL2";
ulRef["UL2"] = "UL1";
function pasar(LIid){
oDom = document.getElementById(LIid);
document.getElementById(ulRef[oDom.parentNode.id]).appendChild(oDom);
}
<UL id="UL1" style="background-color: pink"> <LI id="LI01" onclick="pasar(this.id);">Juan
<LI id="LI02" onclick="pasar(this.id);">Pedro
<UL id="UL2" style="background-color: yellow"> <LI id="LI03" onclick="pasar(this.id);">Maria
<LI id="LI04" onclick="pasar(this.id);">Laura
Saludos