No, Apache se encarga de interpretar, osea, tú le pasas una URL amigable, previamente transformada con PHP, y la leerá como si fuera un URL sin transformar, ese es el trabajo de Apache, interpretar la URL.
Debes escribir una función que transforme una URL a este formato :
Código:
http://localhost/Dominio_de_Trabajo/puertas/1/1/Nombre-del-grupo-de-puertas.html