Mira yo lo haría así
<?
foreach( $_POST as $key => $value ) {
$link.=$key."=".$value."&";
}
?>
y en tu link de regresar:
<a href="formulario.php?<?echo $link;?>">Regresar</a>
Ahora en tu formulario en cada value pones el mismo nombre de tu campo pero con $_GET["nombreCampo"]
<input type="text" name="nombreCampo" value="<?echo $_GET["nombreCampo"];?>">
Lo que hara esto es que si viene la variable en el link, te pondrá el valor, de no ser así, o sea si es la primera vez q entra el usuario no te pondrá nada.
No se si haya otra forma más optima, pero weno Just my 2 cents]