Tan sólo añadir que si quiere pasar las variables por la url debe de darle al form un method="get"
De todas formas, lo más facil (creo) es darle al campo de texto un id y al link pedirle lo siguiente:
<a href="pepe.php" onClick="this.href='pepe.php?variable=' + document.getElementById('pepe1').value"> Enlace </a>
Eso suponiendo que el campo de texto se llame pepe1
<input type="text" name="pepe1">