Creo que estás ocupando mal el php, por que abres y cierras llaves por donde veas.
Lo mejor es abrir una vez la llave de php y luego lo demás lo muestras con echo'';
y luego para mostrar tus datos haces esto:
Código PHP:
echo '<input type="hidden" name="ID" value="' . $valor . '" />';
y en javascript las comillas simples ( ' ) para que no se confundan con las de php, le agregas al principio un \ y quedaría así:
Código PHP:
echo '
confirm(\'Esta seguro de la modificacion\');
';