[PROBLEMA] Igualar columnas (DIVS)

[DHTML]

Gente, les comento, tengo 3 columnas.

Una a la Izquierda como si fuera un menu, una en el centro donde va el comentenido y otra a al derecha como si fuera otro menu.

El tema es el siguiente, yo no le doy altura a los divs para que se ajusten automaticamente al contenido, pero me quedan las columnas de las derechas mas cortas que el contenido.

Como hago para igualar las 3 columnas al div del fondo que seria el del pie de pagina?

Paso mi codigo.

Código HTML:

<div id="contenedor">
 
<div id="cabecera"></div>
 
<div id="menu_i">123</div>
 
<div id="contenido">asd</div>
 
<div id="menu_d">123</div>
 
<div id="pie">asd</div>
 
</div>
 

Gracias de antemano.