Hola
Ahora estás usando DOM pero arreglo a lo que recibes tendrías que usar
innerHTML
No deberías de recibir las etiquetas
<tr> Cita: $fila_tabla ='<td width="10%">'.$id_producto.'</td> <td width="10%">'.$cantidad.'</td><td width="60%">'.$descripcion.'</td><td width="10%">'.$precio.'</td>';
echo $fila_tabla;
Ahora creamos una variable global, para luego tener acceso a ella, después le damos valor con la respuesta
Cita: var respuesta = '';
// se recibe la respuesta
respuesta = ajax.responseText;
// por último la función
function insertarFila() {
var elmTBODY = document.getElementById('CuerpoTabla').insertRow(1 );
elmTBODY.innerHTML= respuesta;
}
Creo que funcionará
Suerte