Claro, se llama
Zend_Navigation en el manual viene explicado como usar el componente.
Respecto a hacerlo de "n" niveles desde una base de datos, lo que tendrías que hacer es un plugin que se ejecute ya sea en el preDispatch, o en el postDispatch, consultar la base de datos, crear el menu e inyectarlo al layout de tu aplicación.
Saludos.