Saludos...
El nombre en inglés del tipo de menu que quieres es "sliding menu". Si buscas eso en google, te saldran bastantes scripts ya "prefabricados", algunos mas dificiles de configurar que otros, pero todos bastante efectivos.
Si no,
aqui esta el que utilizo yo, echale un vistazo y si te va, te descargas el codigo o me escribes y te lo paso
