No es bueno revivir temas viejos pero vale la pena por dar una respuesta "un poco" mas sencilla.
No hay que recurrir a scripts y menos a llamar el DOM.
<img name="nav"
src="image1.jpg"
onMouseOver="nav.src='image2.jpg';"
onMouseOut="nav.src='image1.jpg';" />
eso es todo.
Claro que podemos rodear la imagen con un hipervinculo, en ese caso es necesario
colocar la propiedad border=0