Trata haciendo un JOIN a tus tablas:
Código:
SELECT p.id, p.titulo, p.precio, p.idcategoria, c.id, c.nombre, c.orden FROM productos p INNER JOIN categorias c ON p.idcategoria = c.id ORDER BY c.orden
Si esto no funciona sería bueno ver unos cuantos de tus registros en ambas tablas.
Saludos