Bueno pues por fin lo pude solucionar, les dejo mi codigo por si a alguien le sirve de ayuda...
Código HTML:
<%
try {
rs=usuario.SelectEstado();
if(!rs.next()) {
out.println("<option>--------</option>"); }
else{
rs.beforeFirst(); }//nos posicionamos en el primer elemento de la lista
out.print("<option value="+0+"/>-Seleccione Estado-"); //Primera opcion que mostrara en pantalla
while( rs.next()) { //mientras exista un dato imprimira sus datos en pantalla
String id = rs.getString(1); // Se almacena el id
String nombre = rs.getString(2);//Se almacena el nombre de los estados en la tabla
out.println("<option value="+id+">");
out.println(nombre+"</option>");} //imprime cada uno de los estados
} catch (Exception error) {
out.println(error); }
%>