Gratis podes usar el
VNC
De pago
Remote Administrator
Ambos son pequeños y buenos.
A como pones tus DIR IP y que es interna, con solo el nombre del equipo o su dir IP podrías accesarlo.
Yo te recomendaría utilizar el nombre del equipo remoto ya que si las DIR IP son dinámicas, es más fácil.
Son programas pequeños y funcionales. Menos de 3 megas instalados y configurados, talves te recomienden el PCAnyware pero es muy grande muy completo y te consume muchos recursos.
Saludos.