Prueba este código. Fíjate, como dijo @jomaruro, el truco es ponerle "margin: 0 auto;" al DIV global.
Código:
<style>
#frame{
margin:0 auto;
border:1px solid red;
width:900px;
}
</style>
<div id="frame">
<div id="header">Mi header<div>
<div id="body">Body</div>
</div id="footer">Footer</div>
</div>