O por php con un include:
<a href="index.php?seccion=inicio" >Inicio</a><a href="index.php?seccion=contacto">Contacto</a>
// ESTO ES LO UNICO QUE CAMBIA
<div>
<?
if($_GET['seccion']) $seccion = $_GET['seccion'];
else $seccion = "inicio";
include_once($seccion.".php");
?>
</div>
//FIN