te faltó la almohadilla en "$("enviar")." y en "$("comentario")" fijate en la doc como seleccionar elementos
http://api.jquery.com/category/selectors/
con prepend solo vas a agregar el texto del textarea en un div, lo que tenés que hacer es enviar el contenido de tu form con ajax para insertarlo en la bd, después obtener un resultado de la operación y ahí insertarlo en el div