Lo que tu quieres es un menu dropdown, puedes hacerlo con javascript asi:
http://www.miguelmanchego.com/wp-con...ery/dropdown//
Aunque tambien puedes hacerlo con puro css asi:
http://www.cssplay.co.uk/menus/dd_valid.html
En ambos casos es muy sencillo de hacer.
Si tu menu solo tiene un nivel, entonces te recomiendo lo hagas con css.
Saludos.