Yo traté de esta forma y funcionó
Código Apache:
Ver original# % -> Puedes borrar esta línea es para evitar un error con el highlight
RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^([^/]*)$ http://localhost/$1.php [L,QSA,R=301]