Parece que el problema lo tienes en la base de datos, ¿se llaman los campos devueltos NOMBRE_RESPONSABLE y APELLIDO_RESPONSABLE ?
Cita: Invalid column name NOMBRE_RESPONSABLE.
Si es así, prueba a usar sólo columnIndex, aunque no suelen recomendar utilizarlo porque dificulta el mantenimiento.
Otra cosa, si tu interés es únicamente recuperar el nombre + apellido, podrías hacer que la propia consulta los una y recuperarlo como una String, utilizando un ResultMap de esta forma
<resultMap id="resultadoLideresPorSup" class="java.lang.String" />
Por cierto, no veo que le estés pasando el parámetro Long Id, te faltaría añadir
<select id="getLiderPorSupervisor" resultMap="resultadoLideresPorSup" parameterClass="java.lang.Long">