En que Detalle_pedido debería tener una clave primaria definida sobre dos campos: la PK de la tabla pedidos (id_pedido) y un campo que se incremente de 1 en 1, en cada repetición de la primera. Ese campo lo puedes llamar "subitem_pedido", por ejemplo.
De ese modo en la tabla existiría:
Cita: id_pedido | subitem_pedido | ...
1 |1 |...
1 |2 |...
1 |3 |...
1 |4 |...
1 |5 |...
2 |1 |...
2 |2 |...
3 |1 |...
3 |2 |...
3 |3 |...
¿Se entiende?
El cómo incrementes ese
subitem_pedido es asunto o de la aplicación o de la base, pero en cualquier caso no puede ser un autoincremental.