a que le dices que se salen, el tema cuando tienen mas ancho que el div padre el ultimo por ejemplo si hacen float:left el mas a la derecha baja de fila se podria decir porque no entra como te dijo Carlangueitor, es eso lo que te pasa ?
si es eso la solucion es como te dijieron conta bien los anchos de los hijos y que la suma de ancho padding y margin te den el ancho del padre.
otra cosa que esta bueno aplicar luego de utilizar float es en un div por debajo
<div style="clear:both"></div>
esto lo que hace es terminar con el float y asi el div padre poder tomar todos los div con float.