Te faltan las condiciones para hacer la redireccion:
Condicion 1: La direccion solicitada no es un archivo !-f
Condicion 2: La direccion solicitada no es un directorio !-d
Código Apache:
Ver originalRewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^/(.+)/?$ index.php?menu=$1 [L]