En vez de hacer el cambio en el htaccess usa PHP para convertir la dirección a amigable. ¿Cómo podría detectar cuando una ruta es amigable o no? Puedes usar RewriteCond con QUERY_STRING, te recomiendo que busques en internet hay mucho material al respecto. Un ejemplo para que te hagas de una idea.
Código Apache:
Ver original# % -> puedes quitar esta linea es para evitar un error que produce el highlight al usar el simbolo de porciento
RewriteEngine On
RewriteCond %{QUERY_STRING} ^.+$
RewriteRule ^.*$ http://www.example.com/redireccionar.php [L,QSA]