Mete el caracter '&' delante de Sub="......
Quedaría asi:
<asp:HyperLink ID="HyperLink1" runat="server" NavigateUrl='<%# "Categorias_.aspx?Categorias=" & eval("categoriasID") & "&Sub=" & eval("sub_cat_id") %>' Text='<%# eval("titulo") %>'></asp:HyperLink>