Error / Warning: Invalid argument supplied for foreach()

[AlvaroG]

siendo así, todo parece indicar que el sistema asume que ese vector no estará vacío. Creo también que ese vector contiene a los elementos del menú. Para arreglar el error de forma rápida aunque algo sucia, podrías agregar esta línea inmediatamente antes del foreach:

Código PHP:

if (!is_array($this->children[0])) $this->children[0] = array();
 

Haz la prueba y fijate si todo funciona como debe.

Saludos