Sobre el artículo, no te calientes la cabeza, hablan de que a veces se duplican las urls por culpa del mod rewrite...
Si no sabes nada ni siquiera de html las urls dinámicas van a resultarte muy complicadas. No recomiendo que lo hagas, tampoco creo que sea lo más importante. Es más importante lo de los títulos. ¿Te han comentado ya cómo hacerlo?, depende de la programción de la web la forma de añadirlos.
Para hacer el sitemap puedes usar
esta web. Elimina manualmente las urls con sesiones (son como las que puse en el anterior post).
Para
entender el código del sitemap.