Consejo de Google sobre las url's amigables:
http://www.google.com/support/webmas...n&answer=76329.
No comparto lo que comentas, no sé dónde habrás leído pero no es correcto.
Desde la experiencia te digo que cuesta mucho menos posicionar una página web con url's amigables que con url's variables. Las variables no ofrecen ninguna información y las amigables contienen las categorias/productos/servicios, etc.