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[abimaelrc]

Eso lo puedes desglosar con parse_url luego con explode puedes tomar el valor final. También podrías usar Expresiones Regulares.

Edito:
Retomando la idea de Jason512, podrías hacerlo de esta forma

Código PHP:

<?php
$url = 'http://www.youtube.com/watch?v=f9IvUS4ipZk';
var_dump(substr($url, strrpos($url, 'v=') + 2));