Mire bien tu vodigo y note algunos errores...
 
1. Cuando seleccionas el div del map, tenes q ponerlo como string: document.getElementById('map')
2. En map.setCenter() te faltan las cordenadas en GLatLng()
3. Cuando pasas la clave por método GET incluyendo el script de Google, debe ser "key=TU_CLAVE". Vi que tenías "k=TU_CLAVE" 
Acá te dejo un ejemplo para que veas como te tendria que quedar... Y asi me anduvo... Reemplaza la clave por la tuya.    
Código HTML:
Ver original-         <script src="http://maps.google.com/maps?file=api&v=2&sensor=false&key=ABQIAAAAzr2EBOXUKnm_jVnk0OJI7xSosDVG8KKPE1-m51RBrvYughuyMxQ-i1QfUnH94QxWIa6N4U6MouMmBA" type="text/javascript"></script> 
-         <script type="text/javascript"> 
-             //<![CDATA[ 
-             function initialize() { 
-                 if (GBrowserIsCompatible()) { 
-                     var map = new GMap2(document.getElementById('map_canvas')); 
-                     map.setCenter(new GLatLng(37.4419, -122.1419), 17); 
-                     map.addControl(new GLargeMapControl(37.4419, -122.1419)); 
-                     map.setMapType(G_SATELLITE_MAP); 
-                      
-                     var point = new GPoint(-122.1419, 37.4419); 
-                     var marker = new GMarker(point); 
-                     map.addOverlay(marker); 
-                 } 
-             } 
-             //]]> 
-     <body onload="initialize()" onunload="GUnload()"> 
-         <div id="map_canvas" style="width: 400px; height: 200px;"></div> 
Te quedaría adaptarlo a tus necesidades, y reemplazar las coordenadas, por las variables... Ej. <?php $var ?> 
¡Saludos!