Conseguido!!! x'D
Pero he tenido que dejarle la extensión .php
El resultado del htaccess queda de la siguiente forma:
Options +FollowSymLinks
RewriteEngine On
Rewriterule ^(.*).php/(.*)_(.*)/$ $1.php?$2=$3
Ahora a ver si encuentro como solucionar el problema de la carga de imágenes
