Tienes varias cosas mal......... mira:
1. en vez de $para, ne deberia ser $email, que viene hacer el correo que viene de la pagina anterior y que segun creo es al que debes enviar el mensaje.
2. te falta especificar el $asunto, ahi te lo pongo, solo modificalo.
3. cuando usas comillas dobles ("), no es necesario estar cerrando y abriendo comillas para concatenar variables.
4. si en la funcion mail, estas poniendo cabeceras ($header), entonces mejor indica que el tipo de contenido es html, asi puedes darle mejor estilos a tu contenido.
5. te falto declarar el $header.
6. al finalizar estas haciendo un alert con un mensaje de exito, si haces esto no puedes usar la funcion header, por que para poder usarla, no puedes mostrar ningun html antes del header, en este caso, no puedes hacer alert antes de header.
7. para redireccionar, ya que explicado en el punto anterior, no puedes usar header, te he puesto "document.location" desde javascript.
8. y ultimo, para poder regresar a la pagina anterior, existe "$_SERVER['HTTP_REFERER']", el cual obtiene la pagina de la cual ha sido referida la actual.... sino desees esta accion, puedes indicar la web, ejemplo "index.php".
Ahora si te dejo como queda tu codigo.
Código PHP:
Ver original<?php
$nombre = $_POST['txtnombre'];
$empresa = $_POST['txtempresa'];
$email = $_POST['txtemail'];
$telefono=$_POST['txttelefono'];
$mensaje = "Este mensaje fue enviado por: $nombre, de la empresa: $empresa.<br /> telefono: $telefono";
$asunto = "asunto";
$header = "MIME-Version: 1.0 \r\n";
$header.= "Content-type: text/html; charset=utf-8 \r\n";
$regresar = $_SERVER['HTTP_REFERER'];
echo "<script>alert('Mensaje enviado con éxito');document.location='$regresar';</script>";
?>
Gracias por el karma ^^
Suerte.