Como obtener un fila de las filas [4,63,1] y [41,12,10] buscando por [1]?

[gnzsoloyo]

Buena solución.
Yo agregaría que en ese contexto (una relación 1:N), el campo IdRel es superfluo, ya que la combinación ID+Grupo sería UNIQUE, por lo que puede actuar como PK.

Y la consulta sería:

Código MySQL:

SELECT ID,Nombre
FROM Tabla INNER JOIN TablaRel USING(ID)
WHERE TablaRel.grupo=1
 

En esencia, la consutla es igual... lo que cambia es que la segunda tabla sería de dos campos y no tres.