Para esto existe muchas soluciones, unas de pago otras gratuitas.
Si tienes el factor economico podras invertir en un hardware que puedas crear VPN y asi controlar equipos por remotos.
Pero segun veo estas buscando una solucion gratuita, te recomiendo uses LogMein:
https://secure.logmein.com/ES/home.aspx
Es muy bueno solo que las Pc tienen que tener internet para el enlace.
suerte...