No creo que puedas generar ese HTML, ya que el HTML que expones es invalido, <div> es un elemento de bloque, y no lo puedes meter como cuerpo de un <ul>, lo puedes meter como cuerpo del <li>, pero eso ya es otro boleto, primero define el HTML que quieres crear y luego checa los
View Helpers que te brinda Zend para poder dibujar tu menu como lo necesitas.
Saludos.