Cual es la mejor manera para indexar el contenido de bienes raíces

[masclet]

Exactamente, es tal y como te comenta Tew. Google ve lo que muestras del lado del cliente.
Y justo estás haciéndolo muy bien a la hora de mostrar los títulos y descripciones. Para cada página, formar un título y una descripción distinta utlizando las variables en php.

Lo del sitemap, es necesario que se vaya actualizando conforme se vayan creando páginas nuevas. Con el sitemap, le facilitas a google, el indexado de todas las páginas que se vayan creando