Hola:
El id del padre no es buena referencia, siempre que no se tengan más datos... si fuese el id no sería necesario ni el id del padre... de otra manera, podría consultarse el tagName...
Ya con la referencia es cuestión de borrar el primer nodo removeChild(firstChild), mientras existan hijos (hasChildNodes())
Y sobre algunas cosas básicas del DOM, puedes revisar este mensaje:
Como funciona appendChild
Saludos
