Pues revisalo, pq he probado esta consulta
Código:
SELECT * FROM amigos a WHERE a.id_usuario=17 AND a.id_amigo IN(SELECT b.id_amigo FROM amigos b WHERE b.id_usuario=12)
Tal cual, en mysql query browser, con una tabla creada como la tuya (mismos datos, aunq sin el campo de aprobado, pero eso no cambia nada!) y funciona >.<