Prueba asi:
Código PHP:
$insertar="INSERT INTO contacto (CodContacto,CodCliente,Fecha,Hora,Asesor,Resultado,Motivo,Observaciones) VALUES ('$data[0]','$data[1]','$data[2]','$data[3]','$data[4]','$data[5]','$data[6]','".utf8_encode($data[7])."')";
Y a ver si te vale( si no prueba a usar htmlentities).
Un saludo.
